بررسی متون پایان نامه ها

نقد و بررسی و دانلود متن کامل با فرمت ورد پایان نامه های کارشناسی ارشد خرید و فروش و معاوضه پایان نامه مجموعه کامل پایان نامه دسترسی متن کامل پایان نامه های ایران داک (گنج)

بررسی متون پایان نامه ها

نقد و بررسی و دانلود متن کامل با فرمت ورد پایان نامه های کارشناسی ارشد خرید و فروش و معاوضه پایان نامه مجموعه کامل پایان نامه دسترسی متن کامل پایان نامه های ایران داک (گنج)

دانلود متن کامل با فرمت ورد پایان نامه های کارشناسی ارشد خرید و فروش و معاوضه پایان نامه آرشیو پایان نامه مجموعه کامل پایان نامه دسترسی متن کامل پایان نامه های ایران داک (گنج)رشته حسابداری مدیریت دولتی بازرگانی مالی منابع انسانی زنجیره تامین حقوق جزا جرم شناسی بین الملل خصوصی عمومی برق قدرت الکترونیک مخابرات کنترل عمران خاک سازه زلزله مکانیک سیالات حرارت کامپیوتر ادبیات تاریخ روانشناسی علوم تربیتی فقه الهیات فلسفه ادیان دانشگاه آزاد صنایع جغرافیا رشته زبان علوم اجتماعی و جامعه شناسی علوم سیاسی فناوری اطلاعات معدن مواد نساجی هنر هوافضا مقاله isi فناوری اطلاعات

آخرین مطالب

 

 

 

اساتید راهنما:

 

دکتر مجتبی محزون

 

دکتر مهرداد فرید

 

 

 

 

 

تیر ۱۳۹۱

 


(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)
متن پایان نامه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

 

۱-۱ معرفی ساختارهای تنسگریتی: ۱
۱-۲ کاربرد ساختارهای تنسگریتی در رباتیک: ۳
۱-۳ نحوه­ی تغییر شکل در ساختار مکانیزمهای تنسگریتی: ۳
۱-۴ نمونه هایی از مکانیزم­های تنسگریتی: ۴
۱-۵ تحقیقات صورت پذیرفته در زمینه­ ربات­های تنسگریتی در دانشگاه شیراز: ۱۳
۱-۶ طرح کلی رئوس مطالب: ۱۴

 

۲-۱ مقدمه: ۱۶
۲-۲ سینماتیک مکانیزم: ۱۷
۲-۲-۱ معرفی مکانیزم: ۱۷
۲-۲-۲ آنالیز موقعیت: ۱۹
۲-۲-۳ آنالیز سرعت و شتاب: ۲۱
۲-۳ آنالیز استاتیکی و سفتی مکانیزم: ۲۳
۲-۳-۱ آنالیز استاتیکی: ۲۳
۲-۳-۲ آنالیز سفتی: ۲۴
۲-۴ دینامیک مکانیزم: ۲۸
۲-۴-۱ نیروهای تعمیم یافته: ۲۹
۲-۴-۲ معادلات حرکت: ۳۰
۲-۴-۳ شبیه سازی و نتایج: ۳۱

 

۳-۱ مقدمه: ۳۵
۳-۲ معرفی مکانیزم: ۳۶
۳-۳ سینماتیک مکانیزم: ۳۸
۳-۳-۱ سینماتیک صفحه­ی متحرک: ۳۸
۳-۳-۲ سینماتیک بازوهای مکانیزم : ۳۹
۳-۴ محاسبه­ی عبارت­های ،  و : ۴۳
۳-۵ آنالیز استاتیکی: ۴۵
۳-۵-۱ نیروی تعمیم یافته­ی فنرها: ۴۵
۳-۵-۲ نیروهای تعمیم یافته­ی گرانشی: ۴۶
۳-۵-۳ نیروی تعمیم یافته­ی ناشی از محرک­های هیدرولیکی: ۴۶
۳-۵-۴ معادلات تعادل استاتیکی: ۴۷
۳-۶ استخراج معادلات دیفرانسیل سیستم: ۴۸
۳-۷ شبیه سازی حرکت مکانیزم: ۵۰

 

۴-۱ مقدمه: ۵۴
۴-۲ معرفی مکانیزم: ۵۵
۴-۳ سینماتیک مکانیزم: ۵۹
۴-۳-۱سینماتیک معکوس: ۵۹
۴-۳-۲ آنالیز سرعت: ۶۱
۴-۴ آنالیز استاتیکی مکانیزم: ۶۲
۴-۴-۱ مختصات مستقل و وابسته: ۶۲
۴-۴-۲نیروهای تعمیم یافته­ی فنرهای جانبی: ۶۵
۴-۴-۲نیروی تعمیم یافته­ی ناشی از محرک­ها: ۶۷
۴-۵ مدل سازی مکانیزم با بهره گرفتن از Sim Mechanic: 69
۴-۶ معرفی ربات ساخته شده: ۷۲
۴-۶-۱ قطعات مکانیکی مکانیزم: ۷۲
۴-۶-۲ قطعات الکترونیکی و کنترل موتورهای مکانیزم: ۷۳

 

۵-۱ نتیجه گیری: ۷۶
۵-۲ پیشنهادات: ۷۸
 
ضمیمه الف: کد میکرو کنترلر. ۷۹
فهرست منابع: ۸۶
 
 
 
فهرست جدول­ها:
جدول ۲-۱: پارامتر­های هندسی مکانیزم پیشنهادی ۳۲
جدول ۳-۱: پارامتر­های هندسی مکانیزم پیشنهادی ۵۰
جدول ۴-۱: پارامتر­های هندسی مکانیزم پیشنهادی ۶۹
جدول ۴-۲: قطعات مکانیکی مکانیزم. ۷۴
جدول ۴-۳: قطعات الکتریکی مکانیزم. ۷۴
جدول ۴-۴: معرفی نماد­های استفاده شده در برنامه نوشته شده جهت کنترل موتور­ها ۷۶
فهرست شکل­ها:
شکل ۱-۱: ساختار­های تنسگریتی سنلسون. ۱
شکل ۱-۲: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر. ۲
شکل ۱-۳: مکانیزم تنسگریتی منشوری T-3. 4
شکل ۱-۴: مکانیزم تنسگریتی نوع اول ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران. ۵
شکل ۱-۵ مکانیزم تنسگریتی نوع دوم ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران. ۶
شکل ۱-۶: مکانیزم تنسگریتی ارائه شده توسط آلبرت رویرا و همکاران. ۶
شکل ۱-۷: مکانیزم تنسگریتی فضایی با شش درجه آزادی، ۳-PUS ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین ۷
شکل ۱-۸: مکانیزم تنسگریتی فضایی سه درجه آزادی ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین ۸
شکل ۱-۹: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط موهر و آرسنالت ۸
شکل ۱-۱۰: مکانیزم تسگریتی تران. ۹
شکل ۱-۱۱: مکانیزم تنسگریتی مارشال. ۱۰
شکل ۱-۱۲: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط تور ۱۱
شکل ۱-۱۳: مکانیزم تنسگریتی ارائه شده توسط اوفر شای و همکاران. ۱۱
شکل ۱-۱۴: مکانیزم تنسگریتی فضایی ارائه شده توسط کران و مون. ۱۲
شکل ۱-۱۵: مکانیزم تنسگریتی صفحه­ای ارائه شده توسط کران و مون. ۱۳
شکل ۲-۱: مدل مکانیزم تنسگریتی پیشنهادی ۱۸
شکل ۲-۲: مدل گرافیکی مکانیزم تنسگریتی ۱۸
شکل ۲-۳: محرک­های پیستونی و کابلی مکانیزم پیشنهادی ۱۹
شکل ۲-۴: نیرو در محرک­های مکانیزم. ۳۲
شکل ۲-۵: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری ۳۳
شکل ۲-۶: نیرو در محرک­های مکانیزم. ۳۴
شکل ۲-۷: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری ۳۴
شکل ۳-۱: مکانیزم تنسگریتی۳-UPS. 36
شکل ۳-۲: مکانیزم تنسگریتی۳-UPS، (a) صفحه­ی ثابت، (b) صفحه­ی متحرک مکانیزم. ۳۷
ام مکانیزم. ۴۲
شکل ۳-۴: نیرو در محرک­های مکانیزم تنسگریتی ۵۱
شکل ۳-۵: تغییرات مختصات تعمیم یافته. ۵۱
شکل ۳-۶: تغییرات سرعت مکانیزم. ۵۲
شکل ۳-۷: نیرو در محرک­های مکانیزم تنسگریتی ۵۲
شکل ۳-۸: تغییرات مختصات تعمیم یافته. ۵۳
شکل ۳-۹: تغییرات سرعت مکانیزم. ۵۳
شکل ۴-۱: مکانیزم تنسگریتی ۳-PUS. 55
شکل ۴-۲: نمای جانبی مکانیزم تنسگریتی ساخته شده ۵۶
شکل ۴-۳: نمودار حرکتی مکانیزم تنسگریتی ۵۷
شکل ۴-۴: پایه­­ی مکانیزم و موقعیت مفصل­های منشوری ۵۸
ام مکانیزم. ۵۸
شکل ۴-۶: نمودار تغییرات مختصات گره اول، بین دو موقعیت تعادلی ۷۰
شکل ۴-۷: مدل سازی مکانیزم در نرم افزار Matlab. 71
شکل ۴-۸: نمای بالایی مکانیزم پیشنهادی ۷۲
شکل ۴-۹: درایور مکانیزم تنسگریتی   ۷۴

 

  • مقدمه

 
 
۱-۱ معرفی ساختار­های تنسگریتی:
 
برای اولین بار مفهوم تنسگریتی، توسط سنلسون و فولر در اواخر دهه­ی ۱۹۴۰ مطرح شد. دیدگاه سنلسون به ساختار­های تنسگریتی تنها یک نگاه هنری بود. تعدادی از ساختار­های تنسگریتی سنلسون در شکل زیر نشان داده شده است[۱].

 

آدرس سایت برای متن کامل پایان نامه ها

 

 

 

شکل ۱-۱: ساختار­های تنسگریتی سنلسون[۱].

 

 
 
در مقابل، فولر، از مفهوم تنسگریتی به عنوان یک ایده­ در معماری استفاده کرده است. در شکل ۱-۲،  یکی از ساختار­های تنسگریتی گنبدی شکل او نمایش داده شده است. بسیاری از ایده­های او هنوز در معماری استفاده می­شوند[۲].
 

 

شکل ۱-۲: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر[۲].

 

 
فولر ساختار­های تنسگریتی را اجتماعی از اجزاء تحت کشش و تحت فشار که در سیستمی ناپیوسته از اجزاء تحت فشار قرار گرفته­اند تعریف کرد[۳]. همچنین پیو در یک تعریف دیگر، ساختار­های تنسگریتی را به این صورت تعریف کرده است: هنگامی یک سیستم تنسگریتی برقرار می­شود که مجموعه ­ای از اجزاء ناپیوسته و تحت فشار با مجموعه ­ای پیوسته از اجزاء تحت کشش متقابلا تحت اثر قرار گیرند و یک حجم پایدار را در فضا بوجود آورند. این تعریف عام­ترین تعریفی است که در مراجع مختلف از سیستم تنسگریتی ارائه می­شود[۴].
 
 

 

۱-۲ کاربرد ساختار­های تنسگریتی در رباتیک:

موافقین ۰ مخالفین ۰ ۹۹/۰۴/۰۷
مدیر سایت

نظرات  (۰)

هیچ نظری هنوز ثبت نشده است

ارسال نظر

ارسال نظر آزاد است، اما اگر قبلا در بیان ثبت نام کرده اید می توانید ابتدا وارد شوید.
شما میتوانید از این تگهای html استفاده کنید:
<b> یا <strong>، <em> یا <i>، <u>، <strike> یا <s>، <sup>، <sub>، <blockquote>، <code>، <pre>، <hr>، <br>، <p>، <a href="" title="">، <span style="">، <div align="">
تجدید کد امنیتی